IRB型機器人是著名的瑞典機器人生廠商公司的abb產品，IRB指abb標準系列機器人。IRB機器人常用于焊接、涂刷、搬運與切割。

 

 

常用的型號有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。

其型號的解釋如下： IRB指的是ABB機器人。

第一i位數（1,2,4,6）指機器人的大小。

第二位數（4）指的是屬于S4或S4C系統。

無論是何種型號，機器人控制部分基本相同。

IR 1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承載較小，最大承載為7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg 常用于搬運或大范圍焊接。

IRB 6400：承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運或大范圍焊接。

 

ABB機器人維修和ABB機器人保養是ABB機器人維護中非常重要的部分，在采購ABB機器人之后一定要按照使用說明去操作。

 

八、在機器人執行程序時捕獲DI脈沖信號

1、機器人執行程序都是一行一行執行的，

2、如果機器人在執行第1行的時候，收到了cam_di信號，而運行到第3行的時候，cam_di信號被PLC置為FALSE了，那么執行第4行的時候，機器人就會一直等待信號。

3、實際上，cam_di信號曾經有過，只是機器人沒有執行到waitdi語句。

4、可以使用中斷來實現上述要求

5、創建一個bool變量flag1，置為false

6、創建一個中斷號int_cam

7、新建一個新的routine，類型為中斷trap，該類型routine不能直接運行，必須由IsignalXX類似指令觸發

8、上述例子22-24行為設置語句，只需要運行一遍即可。

9、22行刪除中斷號

10、23行把中斷號int_cam和中斷程序cam_trap連接

11、24行設置觸發條件，即cam_di由0變1，會自動觸發運行cam_trap程序（對于cam_di的掃描，后臺一直運行，所以即使機器人沒有運行到相關di語句，有了信號也會觸發）

12、這樣即使程序運行到25行，PLC 發過信號，機器人運行到26行di信號沒有，但執行過中斷程序（執行中斷過程，機器人運動不停），flag1被置為true。

13、機器人運行到27行，由于flag1為true，即收到過信號，機器人可以運行

14、28行，把flag1重新置為false。

九、robotstudio創建兩臺機器人socket連接

1、什么是socket通訊？

就是TCP/IP通訊，無協議，在微軟環境下稱為socket

2、socket通訊能干什么？

可以收發制定的數據，包括sting字符串，byte數組等

3、創建socket機器人需要什么選項？

機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項

4、socket通訊網線插哪個網口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設置）

5、創建client端的實例

通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。

6、新建一個機器人系統，注意建立系統時加入pc-interface選項

7、為了避免之前的連接沒有關閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量

8、之后插入創建連接socketCreate

9、插入建立連接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺虛擬控制器連接，ip設為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認的1025.

這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執行

10、此處做測試，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

11、接下去可以收發數據，此處示例為client先發送數據給server，再接受server發送回來的數據

12、SocketSend后面可以發送string或者byte數組，具體可以選擇不同可選變量

13、發送完畢后，client接受到server發回的數據并寫屏

14、以下為server端示例

15、重新創建一個工作站，創建時不要忘記添加pcinterface選項

16、作為server，機器人需要創建2個socketdev變量

17、為了避免之前的連接沒有關閉，同樣建議先socketclose

19、接著創建socketCreatetemp_socket 服務器端socketdev

20、SocketBind為綁定socket要監控的ip和端口，如果是虛擬仿真，ip為127.0.0.1，端口自定義（和client端設置一致）

21、SocketListen為機器人serverJIANTING是否有client連接

22、socketAccept為接受client的連接

23、建立連接后，機器人就可以執行死循環，即一直處于收發狀態

24、之前client程序為client先發后收，故這里server先收后發

25、client和server都寫完后，可以運行，注意先運行server端，即server機器人處于JIANTING狀態，如果連上，兩臺相互通訊，效果如下

26、server機器人收到的訊息

27、 client機器人收到的訊息

 

 

來源：廣科智能 轉載注明出處